1.  项目介绍

随着计算机技术、智能技术的进步和发展，中国机器人产业营业收入首次突破1000亿元。“十三五”期间，工业机器人产量从7.2万套增长到21.2万套，年均增长31%。工业机器人已在汽车、电子、冶金、轻工、石化、医药等52个行业大类、143个行业中类广泛应用。

发那科是全球机器人“四大家族”之一。截至2023年9月底，发那科累计交付100万台工业机器人，其中仅用6年完成50万台出货。发那科机器人（R-2000iC/210F等系列）控制系统需要和西门子的PLC控制系统交互数据的需求也越发突出。

本文介绍耕末（北京）科技有限公司的工业通讯网关FN3S-PNEI，实现PROFINET与ETHERNET/IP之间的协议互转，从而为发那科机器人接入西门子PLC系统提供了可靠的解决方案。

2.  拓扑结构

机器人系统作为EtherNet/IP的主站，西门子PLC作为PROFIENT的主站。

3. 网关技术参数 

（1）PROFINET 技术参数：

● 网关做为 PROFINET 网络的 Device 设备（即从站），带 2 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，集成以太网交换机，可以组成链式网络，支持环网冗余。

● 适应 PROFINET V2.3 协议，采用实时（RT）通讯功能，符合： GB/T 25105-

2014《工业通信网络现场总线规范类型 10: PROFINET IO 规范》，IEC 611585-10：2007，IDT。

（2）ETHERNET/IP 技术参数：

● 网关做为 ETHERNET/IP 网络的从站，可以连接 AB（罗克韦尔）、欧姆龙、基恩士等品牌的 PLC。

● 以太网 10/100M 自适应，具有 IP 地址冲突探测功能。

● 支持 ODVA 标准 EtherNet/IP 通信协议。

（3）传输数据量：输入字节数最大 490 Bytes、输出字节数最大 490 Bytes。

（4）响应时间：网络单向延时小于10ms，充分满足机器人的应用场景。 

4. 网关配置

要使网关实现正确的功能运行，需要如下几个简单步骤：

（1）在西门子博图软件中的配置网关的组态，包括PROFINET的设备名称、IP地址、输入输出数据等。

（2）使用 GW Config 软件设置网关的ETHERNET/IP的IP地址等。

（3）在发那科机器人的示教器中进行通讯参数配置。

（4）正确设置拨码，供电后网关开始运行。